ʻO ka lima robotic i kōkua ʻia e ka mana he mea hana mīkini ʻakomi i hoʻohana nui ʻia ma ke kahua o ka robotics. Hiki ke loaʻa iā ia ma ka hana ʻoihana, ka lāʻau lapaʻau, nā lawelawe hoʻokipa, ka pūʻali koa, ka hana semiconductor, a me ka ʻimi ʻana i ka lewa. ʻOiai he ʻano like ʻole ko lākou, he hiʻohiʻona like ko lākou āpau, ʻo ia hoʻi hiki iā lākou ke ʻae i nā kuhikuhi a hana ma kahi kikoʻī ma kahi ākea ʻekolu-dimensional (a ʻelua-dimensional). No laila he aha nā koi hoʻolālā no ia ʻano lima robotic i kōkua ʻia e ka mana kiʻekiʻe? Ma lalo nei, e hoʻolauna ka mea hoʻoponopono iā ʻoe:
1、Pono ka lima robotic i kōkua ʻia e ka mana e loaʻa i ka hiki ke halihali nui, ka paʻakikī maikaʻi, a me ke kaumaha māmā
ʻO ke kūpaʻa o ka lima robotic i kōkua ʻia e ka mana e pili pololei i kona kūpaʻa, ka wikiwiki, a me ka pololei o ke kūlana i ka wā e hopu ai i ka workpiece. Inā maikaʻi ʻole ka paʻakikī, e hana ia i ka deformation kūlou ma ka mokulele kū pololei a me ka deformation torsional lateral ma ka mokulele ākea o ka lima robotic i kōkua ʻia e ka mana. E haʻalulu ka lima robotic i kōkua ʻia e ka mana, a i ʻole e paʻa ka workpiece a hiki ʻole ke hana i ka wā e neʻe ai. No kēia kumu, hoʻohana pinepine ka lima i nā koʻokoʻo alakaʻi paʻa e hoʻonui i ka paʻakikī o ka lima, a ʻo ke kūpaʻa o kēlā me kēia kākoʻo a me ka pilina e pono ai kekahi mau koi e hōʻoia i hiki iā ia ke kū i ka ikaika hoʻokele e pono ai.
2、Pono e kūpono ka wikiwiki o ka neʻe ʻana o ka lima robotic i kōkua ʻia e ka mana a pono e liʻiliʻi ka inertia
Hoʻoholo pinepine ʻia ka wikiwiki o ka neʻe ʻana o ka lima robotic ma muli o ke ʻano hana o ka huahana, akā ʻaʻole kūpono ke alualu makapō i ka wikiwiki kiʻekiʻe. Hoʻomaka ka lima robotic i kōkua ʻia e ka mana ke hiki i ka wikiwiki neʻe maʻamau mai kahi kūlana paʻa a kū i ka wā e kū ai i ka wikiwiki maʻamau. ʻO ke kaʻina hana wikiwiki loli he piʻo ʻano wikiwiki. He māmā loa ke kaumaha o ka lima robotic kōkua, e maʻalahi ai ka hoʻomaka a me ke kū ʻana.
3、Pono e loli ka hana o ka lima robotic kōkua
Pono e paʻa a paʻa pono ke ʻano o ka lima robotic i kōkua ʻia e ka mana, i hiki ai ke māmā a maʻalahi hoʻi ka neʻe ʻana o ka lima robotic i kōkua ʻia e ka mana. ʻO ka hoʻohui ʻana i nā bearings wili a i ʻole ka hoʻohana ʻana i nā alakaʻi pōpō ma ka boom hiki ke hoʻoneʻe wikiwiki a maʻalahi hoʻi i ka boom. Eia kekahi, no nā manipulators cantilever, pono e noʻonoʻo ʻia ka hoʻonohonoho ʻana o nā ʻāpana ma ka lima, ʻo ia hoʻi, ka helu ʻana i ka torque offset o ke kaumaha o nā ʻāpana e neʻe ana ma nā kikowaena wili, hāpai, a me ke kākoʻo. ʻAʻole kūpono ka torque kaulike ʻole i ke kōkua ʻana i ka neʻe ʻana o ka lima robotic. Hiki i ka torque kaulike ʻole ke hana i ka haʻalulu o ka lima robotic i kōkua ʻia e ka mana, e hoʻopio ana i ka wā e hāpai ana, a e hoʻopilikia pū ana hoʻi i ka maʻalahi o ka neʻe ʻana. I nā hihia koʻikoʻi, hiki i ka lima robotic kōkua a me ke kolamu ke paʻa. No laila, i ka wā e hoʻolālā ai i kahi lima robotic i kōkua ʻia e ka mana, e hoʻāʻo e hana i ke kikowaena o ka umekaumaha o ka lima e hele ma waena o ke kikowaena o ka wili a i ʻole kokoke i ke kikowaena o ka wili e like me ka hiki ke hōʻemi i ka torque deflection. No kahi lima robotic e hana pū ana me nā lima ʻelua, pono e like ka hoʻonohonoho ʻana o nā lima me ke kikowaena e like me ka hiki ke kaulike.
4、Pono e loli ka hana o ka lima robotic kōkua
Pono e paʻa a paʻa pono ke ʻano o ka lima robotic i kōkua ʻia e ka mana, i hiki ai ke māmā a maʻalahi hoʻi ka neʻe ʻana o ka lima robotic i kōkua ʻia e ka mana. ʻO ka hoʻohui ʻana i nā bearings wili a i ʻole ka hoʻohana ʻana i nā alakaʻi pōpō ma ka boom hiki ke hoʻoneʻe wikiwiki a maʻalahi hoʻi i ka boom. Eia kekahi, no nā manipulators cantilever, pono e noʻonoʻo ʻia ka hoʻonohonoho ʻana o nā ʻāpana ma ka lima, ʻo ia hoʻi, ka helu ʻana i ka torque offset o ke kaumaha o nā ʻāpana e neʻe ana ma nā kikowaena wili, hāpai, a me ke kākoʻo. ʻAʻole kūpono ka torque kaulike ʻole i ke kōkua ʻana i ka neʻe ʻana o ka lima robotic. Hiki i ka torque kaulike ʻole ke hana i ka haʻalulu o ka lima robotic i kōkua ʻia e ka mana, e hoʻopio ana i ka wā e hāpai ana, a e hoʻopilikia pū ana hoʻi i ka maʻalahi o ka neʻe ʻana. I nā hihia koʻikoʻi, hiki i ka lima robotic kōkua a me ke kolamu ke paʻa. No laila, i ka wā e hoʻolālā ai i kahi lima robotic i kōkua ʻia e ka mana, e hoʻāʻo e hana i ke kikowaena o ka umekaumaha o ka lima e hele ma waena o ke kikowaena o ka wili a i ʻole kokoke i ke kikowaena o ka wili e like me ka hiki ke hōʻemi i ka torque deflection. No kahi lima robotic e hana pū ana me nā lima ʻelua, pono e like ka hoʻonohonoho ʻana o nā lima me ke kikowaena e like me ka hiki ke kaulike.
Ka manawa hoʻouna: ʻApelila-26-2023