Hoʻolauna o ka Manipulator

Amea hoʻopunipunihe mea hana hana aunoa e hiki ke hoʻohālike i kekahi mau hana neʻe o ka lima kanaka a me ka lima e hopu a hāpai i nā mea a hoʻoponopono paha i nā mea hana e like me kahi papahana paʻa. Hōʻike ʻia ia e ka hiki ke hoʻolālā ʻia e hana i nā ʻano hana like ʻole i manaʻo ʻia, a loaʻa iā ia nā pono kūkulu a me ka hana o nā mīkini kanaka a me nā mīkini hoʻopunipuni.

ʻO nā manipulators nā manipulators ʻoihana mua a me nā manipulators hou mua e hiki ke hoʻololi i ka hana kanaka kaumaha e hoʻokō i ka mechanization a me ka automation o ka hana ʻana, a hiki ke hana i nā wahi ʻino e pale i ka palekana pilikino, no laila ua hoʻohana nui ʻia lākou i ka hana mīkini, metallurgy, electronics, light industrial, a me ka ikehu atomika.

I ke ola o kēia lā, ke holomua nei ka ʻenehana i kēlā me kēia lā, ʻo ka ʻokoʻa nui ma waena o ka lima manipulator a me ka lima kanaka ʻo ia ka maʻalahi a me ka ikaika. ʻO ia hoʻi, ʻo ka pōmaikaʻi nui o ka manipulator hiki ke hana hou i ka hana like i ka hihia maʻamau mechanical ʻaʻole loa e luhi! E lilo pū ka hoʻohana ʻana o nā lima manipulator i mea ākea, ʻo ka manipulator kahi lako hana hana ʻenehana kiʻekiʻe i hoʻomohala ʻia i nā makahiki i hala iho nei, ʻo ka pololei o nā hana a me ka hiki ke hoʻopau i nā hana i ke kaiapuni. He lālā koʻikoʻi onā mea hoʻopunipuni ʻoihana.

Wahi a ke ʻano hoʻokele hiki ke hoʻokaʻawale ʻia i hydraulic, pneumatic, uila, mechanical. Hōʻike ʻia e ka hiki ke hoʻolālā ʻia e hana i nā ʻano hana like ʻole i manaʻo ʻia, hoʻohui ka kūkulu ʻana a me ka hana i nā pono like ʻole o nā mīkini kanaka a me nā mīkini manipulator.

ʻO ka manipulator ka mea nui i ʻekolu mau ʻāpana nui: ka actuator, ka mīkini hoʻokele a me ka ʻōnaehana hoʻomalu. ʻO ka lima ka ʻāpana i hoʻohana ʻia e paʻa i ka workpiece (a i ʻole ka mea hana) a he ʻano hoʻonohonoho like ʻole e like me ke ʻano clamping, ke ʻano bracketing a me ke ʻano adsorption ma muli o ke ʻano, ka nui, ke kaumaha, nā mea a me nā koi hana o ka mea i paʻa. ʻO ke ʻano neʻe, i hiki i ka lima ke hoʻopau i nā ʻano wili like ʻole (oscillation), neʻe a i ʻole ka neʻe hui pū ʻana e hoʻokō i ka hana i kuhikuhi ʻia, hoʻololi i ke kūlana a me ke kūlana o ka mea i paʻa. ʻO ka neʻe kūʻokoʻa o ka mīkini neʻe, e like me ka hāpai ʻana, telescoping a me ka wili ʻana, ua kapa ʻia ʻo ke kekelē o ke kūʻokoʻa o ka manipulator. I mea e paʻa ai i kahi mea i kekahi kūlana a me ke kuhikuhi ʻana i ka lewa, ʻeono kekelē o ke kūʻokoʻa e pono ai. ʻO nā kekelē o ke kūʻokoʻa nā palena koʻikoʻi o ka hoʻolālā manipulator. ʻO ka nui o nā kekelē o ke kūʻokoʻa, ʻoi aku ka nui o ka maʻalahi o ka manipulator, ʻoi aku ka laulā o ka versatility, a ʻoi aku ka paʻakikī o kona ʻano. Ma keʻano laulā, kūikawānā mea hoʻopunipunihe 2 a 3 mau kekelē o ke kūʻokoʻa. Hoʻohana ʻia ka ʻōnaehana hoʻomalu e hoʻopau i nā neʻe kikoʻī ma o ka hoʻomalu ʻana i ka motika o kēlā me kēia kekelē o ke kūʻokoʻa o ka manipulator. Loaʻa pū ia i nā manaʻo mai nā mea ʻike e hana i kahi kaohi paʻa paʻa. ʻO ka ʻōpū o ka ʻōnaehana hoʻomalu ka mea maʻamau i haku ʻia me kahi chip micro-control e like me ka microcontroller a i ʻole dsp, kahi i hoʻolālā ʻia e hoʻokō i ka hana i makemake ʻia.