ʻO ka ʻokoʻa ma waena o kahi robot ʻoihana a me kahi lima manipulator

A lima hoʻopunipunihe mea hana mīkini, hiki ke hoʻokele ʻakomi a hoʻokele hana ʻia paha;Lopako ʻoihanahe ʻano lako hana automation, he ʻano lopako ʻoihana ka lima manipulator, a he ʻano ʻē aʻe ka lopako ʻoihana. No laila, ʻoiai he ʻokoʻa nā manaʻo ʻelua, aia kekahi mau ʻano like ʻole o ka ʻike o ka kuhikuhi.

ʻO ka lima manipulator ʻoihana he mīkini paʻa a neʻe paha nona ke kūkulu ʻana i hana pinepine ʻia me kahi moʻo o nā ʻāpana i hoʻopili ʻia a paheʻe paha e hopu a hoʻoneʻe paha i nā mea, hiki ke hoʻokele aunoa, hoʻolālā hana hou ʻia, a me nā kekelē he nui o ke kūʻokoʻa (axis). Hana nui ia ma ka neʻe linear ma nā axes X, Y, a me Z e hiki ai i ke kūlana i manaʻo ʻia.
He mīkini hana ka lopako ʻoihana e hana aunoa i ka hana, a he mīkini ia e hoʻokō i nā hana like ʻole ma o kona mana ponoʻī a me kona hiki ke kāohi. Hiki ke kauoha ʻia e kānaka a holo paha e like me nā polokalamu i hoʻolālā mua ʻia, a hiki i nā lopako ʻoihana hou ke hana e like me nā loina i hoʻokumu ʻia e ka ʻenehana naʻauao hana.

Hoʻohana nui ʻia ka lima manipulator i ka ʻoihana, a ʻo ka ʻenehana nui i loaʻa iā ia ka hoʻokele a me ka kaohi, a ʻo ka lima manipulator maʻamau he ʻano moʻo.
Ua māhele nui ʻia ka lopako i ke ʻano moʻo a me ke ʻano like: hoʻohana nui ʻia ka lopako like no ka pono o ke koʻikoʻi kiʻekiʻe, ka pololei kiʻekiʻe, ka wikiwiki kiʻekiʻe, ʻaʻohe wahi nui, hoʻohana kūikawā ʻia i ka hoʻokaʻawale ʻana, ka lawelawe ʻana, ka hoʻohālikelike ʻana o ka neʻe ʻana, nā mea hana mīkini like, ka hana ʻokiʻoki metala, nā hui lopako, ka pilina mokulele, a pēlā aku. Hoʻokumu ka lopako moʻo a me ka lopako like i kahi pilina hoʻopihapiha i ka noi, a he wahi hana nui ka lopako moʻo, hiki ke pale aku i ka hopena hoʻopili ma waena o nā koʻi hoʻokele. Eia nō naʻe, pono e hoʻomalu kūʻokoʻa ʻia kēlā me kēia axis o ka mīkini, a pono nā encoders a me nā sensor e hoʻomaikaʻi i ka pololei o ka neʻe ʻana.